PM0214
Programming manual
STM32F3 Series, STM32F4 Series, STM32L4 Series and
STM32L4+ Series Cortex
®
-M4 programming manual
Introduction
This programming manual provides information for application and system-level software
developers. It gives a full description of the STM32 Cortex
®
-M4 processor programming
model, instruction set and core peripherals.
The STM32F3 Series, STM32F4 Series, STM32L4 Series and STM32L4+ Series
Cortex
®
-M4 processor is a high performance 32-bit processor designed for the
microcontroller market. It offers significant benefits to developers, including:
•
Outstanding processing performance combined with fast interrupt handling
•
Enhanced system debug with extensive breakpoint and trace capabilities
•
Efficient processor core, system and memories
•
Ultra-low power consumption with integrated sleep modes
•
Platform security
Reference documents
Available from STMicroelectronics web site
www.st.com:
•
•
STM32F3 Series, STM32F4 Series, STM32L4 Series and STM32L4+ Series
datasheets
STM32F3 Series, STM32F4 Series, STM32L4 Series and STM32L4+ Series reference
manuals
October 2017
DocID022708 Rev 6
1/260
www.st.com
1
Contents
PM0214
Contents
1
About this document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1
1.2
1.3
Typographical conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
List of abbreviations for registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
About the STM32 Cortex-M4 processor and core peripherals . . . . . . . . . 13
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
System level interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Integrated configurable debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Cortex-M4 processor features and benefits summary . . . . . . . . . . . . . . 14
Cortex-M4 core peripherals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2
The Cortex-M4 processor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1
Programmers model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.1.6
Processor mode and privilege levels for software execution . . . . . . . . . 16
Stacks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Core registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Exceptions and interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Data types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
The Cortex microcontroller software interface standard (CMSIS) . . . . . 25
Memory regions, types and attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Memory system ordering of memory accesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Behavior of memory accesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Software ordering of memory accesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Bit-banding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Memory endianness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Synchronization primitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Programming hints for the synchronization primitives . . . . . . . . . . . . . . 35
Exception states . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Exception types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Exception handlers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Vector table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Exception priorities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Interrupt priority grouping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Exception entry and return . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
DocID022708 Rev 6
2.2
Memory model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.2.6
2.2.7
2.2.8
2.3
Exception model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
2/260
PM0214
Contents
2.4
Fault handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
Fault types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Fault escalation and hard faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Fault status registers and fault address registers . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Lockup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Entering sleep mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Wakeup from sleep mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
External event input / extended interrupt and event input . . . . . . . . . . . 48
Power management programming hints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5
Power management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
3
The STM32 Cortex-M4 instruction set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1
3.2
3.3
Instruction set summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
CMSIS intrinsic functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
About the instruction descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
Operands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Restrictions when using PC or SP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Flexible second operand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Shift operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Address alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
PC-relative expressions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Conditional execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Instruction width selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
ADR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
LDR and STR, immediate offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
LDR and STR, register offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
LDR and STR, unprivileged . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
LDR, PC-relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
LDM and STM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
PUSH and POP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
LDREX and STREX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
CLREX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
ADD, ADC, SUB, SBC, and RSB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
AND, ORR, EOR, BIC, and ORN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4
Memory access instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.4.5
3.4.6
3.4.7
3.4.8
3.4.9
3.5
General data processing instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.5.1
3.5.2
DocID022708 Rev 6
3/260
8
Contents
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
3.5.7
3.5.8
3.5.9
3.5.10
3.5.11
3.5.12
3.5.13
3.5.14
3.5.15
3.5.16
3.5.17
3.5.18
3.5.19
3.5.20
3.5.21
3.5.22
3.5.23
3.5.24
PM0214
ASR, LSL, LSR, ROR, and RRX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
CLZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
CMP and CMN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
MOV and MVN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
MOVT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
REV, REV16, REVSH, and RBIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
SADD16 and SADD8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
SHADD16 and SHADD8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
SHASX and SHSAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
SHSUB16 and SHSUB8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
SSUB16 and SSUB8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
SASX and SSAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
TST and TEQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
UADD16 and UADD8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
UASX and USAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
UHADD16 and UHADD8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
UHASX and UHSAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
UHSUB16 and UHSUB8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
USAD8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
USADA8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
USUB16 and USUB8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
MUL, MLA, and MLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
UMULL, UMAAL and UMLAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
SMLA and SMLAW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
SMLAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
SMLAL and SMLALD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
SMLSD and SMLSLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
SMMLA and SMMLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
SMMUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
SMUAD and SMUSD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
SMUL and SMULW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
UMULL, UMLAL, SMULL, and SMLAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
SDIV and UDIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
SSAT and USAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.6
Multiply and divide instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
3.6.5
3.6.6
3.6.7
3.6.8
3.6.9
3.6.10
3.6.11
3.6.12
3.7
Saturating instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.7.1
4/260
DocID022708 Rev 6
PM0214
3.7.2
3.7.3
3.7.4
3.7.5
3.7.6
3.7.7
Contents
SSAT16 and USAT16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
QADD and QSUB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
QASX and QSAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
QDADD and QDSUB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
UQASX and UQSAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
UQADD and UQSUB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
PKHBT and PKHTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
SXT and UXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
SXTA and UXTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
BFC and BFI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
SBFX and UBFX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
SXT and UXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Branch and control instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
B, BL, BX, and BLX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
CBZ and CBNZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
IT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
TBB and TBH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
VABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
VADD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
VCMP, VCMPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
VCVT, VCVTR between floating-point and integer . . . . . . . . . . . . . . . 153
VCVT between floating-point and fixed-point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
VCVTB, VCVTT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
VDIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
VFMA, VFMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
VFNMA, VFNMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.8
Packing and unpacking instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.8.1
3.8.2
3.8.3
3.9
Bitfield instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.9.1
3.9.2
3.9.3
3.9.4
3.9.5
3.9.6
3.9.7
3.9.8
3.10
Floating-point instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.10.1
3.10.2
3.10.3
3.10.4
3.10.5
3.10.6
3.10.7
3.10.8
3.10.9
3.10.10 VLDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.10.11 VLDR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.10.12 VLMA, VLMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.10.13 VMOV immediate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.10.14 VMOV register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.10.15 VMOV scalar to ARM core register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.10.16 VMOV ARM core register to single precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.10.17 VMOV two ARM core registers to two single precision . . . . . . . . . . . . 166
DocID022708 Rev 6
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京公网安备 11010802033920号
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