Omni wheel FPV tricycle V2

项目说明
等边三角型结构的全向轮三轮车，esp32s3主控配合摄像头，可第一视角FPV无线遥控全向运动。
使用手机app可实现同局域网环境下无线FPV操作，运动丝滑，
也可以使用电脑在pyhton环境下使用键鼠进行类似FPS游戏操作。
视频展示地址（V2版最终发布版本）：https://www.bilibili.com/video/BV13X4y1e77X/
原理介绍视频（V1版测试版本）：https://www.bilibili.com/video/BV1ek4y1H7ry/
 
 
开源协议
GPL3.0
 
项目相关功能
主控模块是ESP32S3 N16R8版本，摄像头流程运行需要8M PSRAM。
单片机程序使用arduino IDE开发，如下图配置，
视频流部分使用esp32官方示例中的摄像头代码删减而来

 

代码里启用了双核，一个核心跑视频部分，另一个跑运动运算部分。
烧录前先配置好WiFi连接信息。
 
手机遥控app使用uni-app开发可以自己使用源码编译，UDP发送使用的app原生插件，只测试安卓端的，IOS没试过应该会有问题因为插件库中有修改的地方。
可以使用源码直接编译也可以直接安装打包好的APK。
 
项目属性
本项目为首次公开，为本人原创项目。项目未曾在别的比赛中获奖。
 
项目进度
V2版本目标已完结，TFT显示屏内容待完善。
 
设计原理
三轮全向轮机器小车，成本底，结构简单，通过三全向轮实现机器人在平面运动时，不受姿态方向影响，任意方向运动，旋转。
 
实物展示
 
 
设计注意事项
烧录前前必须要提前配置TFT_eSPI库目录下的User_Setup.h屏幕配置文件，以免电机驱动管脚被占用，导致电机驱动异常，或者不使用显示屏，删除全部tft.开头的代码。
 
mpu6050使用首次使用先用mpu6050.calcGyroOffsets(true); 函数通过查看串口信息获取校准值填入第332行
函数内，不然方向偏移可能比较大。
 
电机正反转连接需要注意，如果运动测试发现方向和实际有错误，调整代码25行电机控制管脚定义数组。
左前电机管脚15，16
右前电机管脚19，8
后电机管脚18，17
可以使用旋转操作，因为单纯旋转运动没有陀螺仪介入，根据旋转方向和电机运动方向，判断那个电机方向反了就调换那个电机的两个管脚定义即可。
 


材料细节：
摄像头连接（广角加长版）：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.150c2e8derSA2H&id=602671463518&_u=a2oqo1kfd050
屏幕连接（15p接插 LH128R-IF47）：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.150c2e8derSA2H&id=674420369037&_u=a2oqo1kfc5b6
轮子连接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.150c2e8derSA2H&id=674310556635&_u=a2oqo1kf2dee
联轴器连接（3MM）:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.150c2e8derSA2H&id=567257643744&_u=a2oqo1kff6aa
N20电机支架：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.150c2e8derSA2H&id=525688077733&_u=a2oqo1kfd1ea
15p 0.3mm翻盖下接fpc：https://detail.tmall.com/item.htm?_u=a2oqo1kfe1f1&id=694681406456&spm=a1z09.2.0.0.150c2e8derSA2H
24p抽拉上接FPC（24p 0.5mm 上接）：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.150c2e8derSA2H&id=583252753997&_u=a2oqo1kf5827
电池805040（插头型号1.25mm 正接 购买时可定制）：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.150c2e8derSA2H&id=642216257932&_u=a2oqo1kffc5f
电机驱动IC：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.150c2e8derSA2H&id=641709379330&_u=a2oqo1kf16b6

N20电机（6V- 500转/分钟）：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.5b702e8dvq0kfd&id=525167243889&_u=j2oqo1kfd369
 
 

附件中包含：
单片机源码
uni-app 手机APP源码
uni-app 手机APP打包APK
python键鼠遥控源码
轮子改造联轴器适配盖子3D打印STL文件（需打印3套）
外壳3D打印STL文件（3个零件：摄像头支架，主体外壳，屏幕底盖）