stm32f103Foc

# 基于stm32f103的关节电机
![IMG_20220911_162330.jpg]## PCB设计
本项目PCB和固件基于
>https://oshwhub.com/iMcHineSe/mini_simplefoc
>
项目二次开发。PCB部分主要将原方案的12v-3.3v的ldo供电方案改为12v-5v的dcdc和5v-3.3v的ldo。
目前固件支持的控制指令为
上位机指令|本机回复|备注
------|------|------
H|Hello world!|测试联通性
T+角度|旋转|旋转到角度
E|ok!|开启闭环控制
D|ok!|关闭闭环控制

由于此关节电机计划用于up机械臂项目，计划下一步增添部分指令以满足要求。
**制板文件和bom清单见附件**
## 材料准备
**全家福**
![IMG_20220907_202105.jpg]### 购买部分
1. 4010 74kv电机
![无标题.png]2. 行星齿轮组 50T 21T 7T
![无标题1.png]3. 30×37×4 轴承
![无标题2.png]4. 0.7模7齿齿轮
![无标题4.png]5. M4*12插销
![无标题23.png]6. 7×11×3轴承
![无标题2222.png]**购买清单**

品名|数量|单价|总价
------|------|------|------
4010 74kv电机|1|49.9|49.9
行星齿轮组 50T 21T 7T|1|18|18
30×37×4 轴承|1|12|12
0.7模7齿齿轮|1|5/10个|5
M4*12插销|3|4.2/5个|4.2
7×11×3轴承|1|1.2|1.2
M3×4圆头螺丝|4|4.5/100个|4.5
M2×18圆头螺丝|4|3.5/100个|3.5
M2×3×3.5铜花母|4|4.2/50个|4.2
M2×8圆头螺丝|6|3.2/50个|3.2
合计|||105.7
### 3D打印部分
![123.png]共7个零件，stl文件见附件，step文件也已上传
## 组装过程
见up B站视频[https://www.bilibili.com/video/BV1jP4y1d7Vz]()
## 使用效果
见up B站视频[https://www.bilibili.com/video/BV1nv4y1F7hK]()
## 注意事项
- 顶盖和外壳连接的6个孔位只需交错安装3个，另3个留作与其他零部件连接时使用
![IMG_20220912_225957.jpg]- 底盖与外壳连接的6个孔位由于PCB设计原因，需找空位安装，防止顶住PCB元件
- 顶盖轴承和外齿圈安装时若太紧可使用加热台100°加热后安装或适当敲击