Intelligent remote control balancing car

项目说明
项目的整体说明
在实现平衡小车能够保持自身平衡的基础上对小车进行四个方向的控制以及实现对速度的调节。
 
开源协议
开源协议说明
GPL 3.0
 
项目相关功能
提示：此处说明整个项目的整体功能
1.目前小车可以保持直立状态，且借助MPU6050传感器使自身在摆动的过程中能够稳定在一定的范围内。小车不能稳定在某个点，是由于电机齿轮组中的传动齿轮之间存在虚位，使得小车刚开始倾斜时不能及时修正小车的运动方向，因此小车总在一定小范围内来回摆动。
2.手机打开蓝牙按钮与位置信息按钮，接着打开HC-08蓝牙模块配套的APP，连接上模块（附件有详细说明），然后对平衡小车进行前进后退左右转以及速度调节与转向调节等一系列控制操作。
3.当小车处于平衡状态时，按下左转键，小车左转；按下右转键，小车右转，此时小车只转向不进退。按下前进键，小车前进，在此期间如果按下左转键，小车就在前进的同时进行左转；右转也是同理。小车后退也是跟前进时类似的操作，只是方向相反。当小车行动过程中，按下停止键，小车停止，保持平衡。
4.无论是在小车行进时还是停止时，都可以对小车进行速度调节和转向调节，以改变小车的速度和单独转向的速度。
 
项目属性
本项目为首次公开，为本人原创项目。项目未曾在别的比赛中获奖。
 
项目进度
项目的整体进度，申请项目耗材费用必填！
2023年5月27日已实现小车的自平衡；
2023年6月1日已实现在OLED上显示平衡小车倾斜角度、电池电压值以及两路电机电流值等参数；
2023年6月5日已实现连接蓝牙后对小车的前后左右四个方向的控制；
2023年6月14日已实现对小车行进速度的调节以及转向速度的调节。
 
设计原理
提示：该项目的设计原理说明
 
软件说明
提示：软件可以使用代码块来进行嵌套放置，无需全部软件部分说明，只需说明重要部分即可
 
实物展示
 
 
 
1.采用两块相同PCB组成的顶层和底层的结构，顶层是主控层，底层用于放电池。MPU6050处于比较低的位置，方便调试。电机采用的是12V、280转每分的带编码器有刷电机。不过这种电机有虚位，导致小车不能稳立在某个地方，而是小范围来回走动以保持平衡。目前对于学习PID算法来说已经足够了。
 
 
 
 
 
 
2.最后再加一层闲置的PCB板在顶端，然后将寻迹板固定在小车前方，用扎带整理了乱糟糟的电线之后看起来舒服多了，简洁又美观。
 
 
 
 
 
设计注意事项
提示：这里说明作品在制作中需要注意的一些注意事项（没有可以不写）
 
其他
演示视频：演示视频上传附件即可，附件最大只能长传50M的文件，大于50M的文件可放置在其他网盘或视频网站上，只需把地址链接放入这里即可
演示视频
【遥控平衡小车-哔哩哔哩】 https://b23.tv/9drCoKn
工程附件：参加活动的作品必须把工程相关的程序附件上传至开源平台或个人的代码存储云端，附件最大支持50M上传（请勿在立创工作区上传，有限制）