AT32 domestic flight control two-layer single-sided easy-to-hand rubbing version

MCU：AT32F435VMT7/AT32F437VMT7 （lqfp100）（288MHz性能比肩STM32F722）（已实测）气压计：BMP280（外挂已实测）、DSP310（待测）
这个陀螺仪模块的孔位正好是20mm的m3，想要最好的减震效果建议陀螺仪套上m2减震胶圈在机架上再找一个孔位固定，然后飞线软连接到飞控
固件：inav_6.0.0_SAGEATF4（外挂MPU6500,板载ICM42688P已实测）/betaflight_4.3.2_EMSRPROTO2_212aa64（板载ICM42688，LSM6DS3TR已实测），配置文件at32f437.bin，烧录教程B站搜
DC-DC：仅5v，淘宝3元降压模块（含tvs二极管，尺寸17.5*12*4.3mm）
LDO：推荐RT9013-33GB或SPX3819M5-L-3.3
版本信息：
V1（已弃置）插件晶振布线失误，负载电容匹配失败
V1.1（不太建议）添加usb口引出焊盘解决插线难，添加减震圈塞入的槽（注意这个槽只有在1.2板厚下才能加工的出来）
V1.2（仅固定翼玩家建议，因为BF还没有移植MPU6500）优化铺铜与走线信号质量，AT7456E的CS引脚上拉由5v改为规格书建议的2.1V
V2（手里有PMU的固定翼穿越机玩家建议）添加板载ICM42688P/BMI270/LSM6DS3TR陀螺仪焊盘，陀螺仪cs选择焊盘（双陀螺仪可以同时焊接但不能同时工作），陀螺仪供电滤波钽电容
V2.1（固定翼玩家建议）添加板载电流计和ADC限流电阻（我曾经ADC超压烧过一块F722）和舵机独立DC-DC焊盘（同款模块），去除邮票孔防止不小心炸断，去除减震圈和开槽，更适合固定翼玩家，除了DC-DC模块上的tvs外飞控上也添加了总电源TVS（建议28v）和舵机供电tvs（建议6v），如果搞不清极性直接买双向的，电源滤波选用1206电容降低成本（耐压建议50v）
V3（设计中）SMT版本考虑把MCU晶振换成3213，这样就有空间放下第二个LDO给陀螺仪单独供电，考虑添加SWCLK和SWDIO焊盘方便调试，由于mpu6500淘宝翻新货良品率实在过低，打算去除外挂陀螺仪焊盘
原理图有很多错误和与pcb不一样的地方，不要参考！！！
BOM暂时没空整理，可以直接看pcb上的位号就是元件型号，不确定的就全部照着买，滤波/退耦电容只需要耐压高于该路电50%以上就能上，容量仅供参考。0805和1206电容可以混用，电解电容没必要用3D模型里的固态电容，手里有耐压够的直接用就行
评论区随缘提供技术支持
特别鸣谢重山AT32国产飞控团队（综合技术支持），辉光管大佬（为了统一固件参考了引脚定义），王海大佬（板载陀螺仪部分支持）