Four-wheel tracking and obstacle avoidance smart car

### 简介

硬件开源链接： [四轮循迹避障智能车](https://oshwhub.com/leannn/mai-lun-di-pan-v3_-yu-feng-copy_pro)

底板设计参考了圣骑士的开源工程：[ESP32微型麦轮车底盘V3_驭风](https://oshwhub.com/Satun/esp32-kuo-zhan-banv3)，在此表示感谢！

本设计实现的智能小车在原设计的基础上集成了超声波模块、五路红外循迹模块，为简化焊接难度，只用到了电路模块和接插件，适合作为新手入门学习的一个示范作品，供大家参考，欢迎一起交流~

### 材料清单
|名称|数量|备注|
|:----:|:----:|:----:|
|ESP32-WROOM开发板|1|含排针|
|DRV8833电机驱动模块|2|含排针|
|N20减速电机|4|6V200转|
|43mm橡胶轮胎|4|可换48mm麦轮|
|N20电机固定架|4| |
|M2螺丝螺母（直径2mm）|8对|一对包括长度6mm螺丝+螺母|
|5V充放电模块|1|淘宝telesky店，黑色焊线款|
|3.7V锂电池|1|型号102040 1200mAh|
|3.5mm接线柱2P|5| |
|585六脚自锁开关|1| |
|2.54mm排座|8|15P2、8P4、4P1、7P1|
|超声波传感器|1|HC-SR04|
|导线|若干|用来连接电机和接线柱|
|白色海绵|1|支撑电池用|

### 材料选型说明

**主控板**：使用ESP32-DevKit开发板，引出了大部分引脚，使用说明参考：[ESP32 GPIO](https://li-hz.blog.csdn.net/article/details/114824338?spm=1001.2101.3001.6650.3&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-3.pc_relevant_paycolumn_v3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-3.pc_relevant_paycolumn_v3&utm_relevant_index=4) 。按下图选择ESP32-WROOM32或WROOM32E均可。
![Snipaste_2022-11-06_18-27-07.png]
**电源**：使用3.7V锂电池供电（型号102040），电池接**5V充放电模块**实现5V稳压输出，5V充电接口和输出口共用同一端口，仅需使用单个模块即可实现稳压和充电，模块还有状态显示灯，能显示输出电量。将5V输出接到了ESP32开发板的VIN端，单TypeC口就能实现下载程序和充电。可按下图搜索关键词购买：
![Snipaste_2022-11-06_18-28-32.png]![Snipaste_2022-10-17_09-58-41.png]
**电机驱动**：驱动模块使用两片DRV8833，比较便宜，虽然驱动电流不太大，但足够带动N20电机。一个芯片可驱动两路电机，每个电机需要两路PWM输入进行调速。四个独立电机共八路PWM输入。
![Snipaste_2022-10-17_09-55-46.png]
**电机**：四个N20电机（型号为6V-200转），每个电机由两路PWM单独控制，轮胎目前选用了普通橡胶轮，预算充足可自行更换为麦克纳姆轮。每个电机还需要一个固定座（如下图）和m2型号的螺丝螺母两对。
![Snipaste_2022-11-06_18-33-50.png]![Snipaste_2022-11-06_18-34-39.png]
**超声波传感器**：HC-SR04，市面上最常见的超声波模块，无需赘述。
![Snipaste_2022-11-06_18-35-22.png]
**五路红外循迹模块**：数字量输出，不能调灵敏度比较头疼，目前用的直插接口 **（注意焊接插座选2.54的弯针母座）**，车头留的孔位也可以用来固定模块，通过改变高度来调节红外对管的灵敏度，或者自行选择其他模块，也额外提供了几路电源输出，见电路图。
![Snipaste_2022-10-17_09-55-20.png]

### 实物展示

![Snipaste_2022-10-17_01-01-03.png]![Snipaste_2022-10-17_01-01-59.png]![Snipaste_2022-10-17_01-02-29.png]